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[原创]车联网攻防之本地搭建 ICSim 实现控车
发表于: 2023-9-20 18:02 15981

[原创]车联网攻防之本地搭建 ICSim 实现控车

2023-9-20 18:02
15981

车联网(Internet of Vehicles,IoV)是指将车辆与互联网和其他车辆进行连接和交互的技术和概念。它是物联网(Internet of Things,IoT)在汽车领域的应用扩展。

车联网的网络安全风险涉及多种常见的攻击方式。以下是一些常见的车联网网络安全攻击方式:

汽车攻防这方面的入局成本是非常之高,毕竟把自己车黑了后厂商八成可以不保修了,出问题了也无处伸冤。

好在 ICSim 这个开源项目,让大家有了入手点,这篇文章主要就是讲这个开源项目,至于汽车相关的软硬件等相关知识点,大家就自己学习了。

1、从github拉去到本地

2、安装环境依赖

3、安装ICSim

4、准备CAN环境

ICSim 目录,有一个名为 setup_vcan.sh 的 shell 脚本

使用cat命令查看其内容

modprobe 指令加载 can 和 vcan 模块,最后两行将创建 vcan0 接口以便模拟汽车网络。

运行 setup_vcan.sh 命令来设置一个虚拟的 CAN 接口:

使用命令 ifconfig vcan0 验证 vcan0 接口,如果 vcan0 配置成功将显示:

要想ICSim运行起来,必须需要一个仪表盘和一个控制器,其作用是模拟汽车加速、刹车、转向等,要想达到这些功能至少需要3个终端。

终端1:启动虚拟的 CAN 接口

该终端启动后可关闭。

终端2:运行仪表盘

运行该指令后将会有个 IC Simulator 窗口跑起来。

终端3:运行控制器

运行该指令后将会有个 CANBus Control Panel 窗口跑起来。

candump 是 can-utils 工具包中的一个命令,用于监听和显示CAN总线上的报文。

以下是 candump 命令的基本语法:

新开终端,输入 candump vacn0,截取部分指令:

vcan0: 这是 CAN 接口的名称,表示数据是从 vcan0 接口接收的。CAN 接口是用于连接 CAN 总线的虚拟接口。

244, 166, 158, ...: 这些是 CAN 帧的标识符(ID),表示不同的 CAN 消息。

[5], [4], [8], ...: 这些是CAN帧的数据长度,表示CAN消息数据的字节数,这个不能超过 8 个字节。

00 00 00 01 3D, D0 32 00 18, ...: 这些是CAN帧的数据内容,以十六进制表示。每个字节对应两个十六进制数字。

通过 candump 命令,可以监视 CAN 总线上的 CAN 消息,并查看其标识符、数据长度和数据内容。这对于调试和监控 CAN 总线通信非常有用。

candump 还可以转储 CAN 报文内容,如果想进行重放攻击,这是必不可少的操作,CAN 报文的转储可以使用 -l 参数启动:

会在当前目录下生成 candump-2023-09-16_013511.log 的日志文件。

canplayer 是 can-utils 工具包中的一个命令,用于回放预先记录的 CAN 数据文件,以便模拟 CAN 总线上的报文传输。

以下是 canplayer 命令的基本语法:

亦或者可以直接使用 -I 参数来指定接受输入文件:

例如,在上述 candump 下来的 log 日志中我进行了左右转向灯开启的操作,要使用 canplayer 命令将预先记录的 CAN 数据文件 log.txt 回放到 vcan0 接口上,可以使用以下命令:

经实验成功重放了报文,车辆进行了左右灯打开和关闭。

通过 canplayer 可以重放 CAN 报文,但要想确定是哪个 canid 进行转向控制,或其余操作时,这时候就比较困难,二分法一次一次尝试是比较快的方法。

还有个比较快速的方法,寻找特点的 canid 及can 报文数据,即使用 cansniffer。

cansniffer 命令允许您监听 CAN 总线上的 CAN 消息,并将其显示在终端上。它可以帮助您实时查看 CAN 总线上的通信活动,包括 CAN 帧的标识符、数据长度和数据内容。

以下是 cansniffer 命令的基本语法:

cansniffer 的 -c 参数可以通过颜色高亮突出变化的字节,当需要判断执行某些操作是否会导致 CAN 数据变化时使用。

执行上述命令后,cansniffer 将开始监听 vcan0 接口上的 CAN 消息,并将产生变化的数据以红色高亮的方式显示在终端上。

cansniffer 可以通过 canid 进行过滤,当需要只显示某一个特定 canid 的帧时,只需在嗅探的过程中,按减号(-)然后输入 000000,再按 Enter 键清除所有的帧,按加号(+)然后输入 canid ,再按 Enter 键便只显示特定 canid 的帧。

cansend 是 can-utils 工具包中的一个命令,用于向 CAN 总线发送 CAN 消息。它允许您指定 canid 的标识符、数据长度和数据内容,以将消息发送到CAN总线。

以下是 cansend 命令的基本语法:

例如,要发送一个标识符为123,数据内容为 01 02 03 04 的 CAN 消息到 vcan0 接口,可以使用以下命令:

在上述嗅探过程中,已经确认控制车辆左右转向灯的 canid 为 188 对应的 CAN 报文中 01 代表左转向灯亮,02 代表右转向灯亮,进行实操:

可以在对应的 IC Simulator 窗口中看到指示灯亮起。

有时候,在实车环境中,无法精确定位 canid ,可以采用脚本读取 candump 下来的数据源,批量发送 can 报文:

~# git clone https://github.com/zombieCraig/ICSim
~# git clone https://github.com/zombieCraig/ICSim
~# sudo apt-get install libsdl2-dev libsdl2-image-dev can-utils 
~# sudo apt-get install libsdl2-dev libsdl2-image-dev can-utils 
~# cd ICSim
~/ICSim# make
~# cd ICSim
~/ICSim# make
~/ICSim$ ls
art       controls.c  data   icsim.c  lib.c  lib.o    Makefile   setup_vcan.sh
controls  controls.o  icsim  icsim.o  lib.h  LICENSE  README.md
~/ICSim$ ls
art       controls.c  data   icsim.c  lib.c  lib.o    Makefile   setup_vcan.sh
controls  controls.o  icsim  icsim.o  lib.h  LICENSE  README.md
~/ICSim# cat setup_vcan.sh
sudo modprobe can
sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0
~/ICSim# cat setup_vcan.sh
sudo modprobe can
sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0
~/ICSim# ./setup_vcan.sh
~/ICSim# ./setup_vcan.sh
~/ICSim# ifconfig vcan0
vcan0     Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 
          UP RUNNING NOARP  MTU:72  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
~/ICSim# ifconfig vcan0
vcan0     Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 
          UP RUNNING NOARP  MTU:72  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
~/ICSim# ./setup_vcan.sh
~/ICSim# ./setup_vcan.sh
~/ICSim# ./icsim vcan0
Using CAN interface vcan0
~/ICSim# ./icsim vcan0
Using CAN interface vcan0
~/ICSim# ./controls vcan0
 Warning: No joysticks connected
~/ICSim# ./controls vcan0
 Warning: No joysticks connected
行为 快捷键
加速
左右转向 ←/→
关闭前左右车门 Right-Shift + A/B
关闭后左右车门 Right-Shift + X/Y
打开前左右车门 Left-Shift + A/B
打开后左右车门 Leftt-Shift + X/Y
关闭全部车门 Right-Shift + Left-Shift
打开全部车门 Left-Shift + Right-Shift
candump <interface>
candump <interface>
~# candump vcan0
  vcan0  244   [500 00 00 01 3D
  vcan0  166   [4]  D0 32 00 18
  vcan0  158   [800 00 00 00 00 00 00 19
  vcan0  161   [800 00 05 50 01 08 00 1C
  vcan0  191   [701 00 90 A1 41 00 03
  vcan0  133   [500 00 00 00 A7
  vcan0  136   [800 02 00 00 00 00 00 2A
  vcan0  13A   [800 00 00 00 00 00 00 28
  vcan0  13F   [800 00 00 05 00 00 00 2E
  vcan0  164   [800 00 C0 1A A8 00 00 04
  vcan0  17C   [800 00 00 00 10 00 00 21
~# candump vcan0
  vcan0  244   [500 00 00 01 3D
  vcan0  166   [4]  D0 32 00 18
  vcan0  158   [800 00 00 00 00 00 00 19
  vcan0  161   [800 00 05 50 01 08 00 1C
  vcan0  191   [701 00 90 A1 41 00 03
  vcan0  133   [500 00 00 00 A7
  vcan0  136   [800 02 00 00 00 00 00 2A
  vcan0  13A   [800 00 00 00 00 00 00 28

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最后于 2023-10-18 11:00 被行简编辑 ,原因:
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最后那段脚本和感觉和重放没区别啊,为什么不直接重放呢
2024-7-11 15:32
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