车联网（Internet of Vehicles，IoV）是指将车辆与互联网和其他车辆进行连接和交互的技术和概念。它是物联网（Internet of Things，IoT）在汽车领域的应用扩展。

车联网的网络安全风险涉及多种常见的攻击方式。以下是一些常见的车联网网络安全攻击方式：

汽车攻防这方面的入局成本是非常之高，毕竟把自己车黑了后厂商八成可以不保修了，出问题了也无处伸冤。

好在 ICSim 这个开源项目，让大家有了入手点，这篇文章主要就是讲这个开源项目，至于汽车相关的软硬件等相关知识点，大家就自己学习了。

1、从github拉去到本地

2、安装环境依赖

3、安装ICSim

4、准备CAN环境

ICSim 目录，有一个名为 setup_vcan.sh 的 shell 脚本

使用cat命令查看其内容

modprobe 指令加载 can 和 vcan 模块，最后两行将创建 vcan0 接口以便模拟汽车网络。

运行 setup_vcan.sh 命令来设置一个虚拟的 CAN 接口：

使用命令 ifconfig vcan0 验证 vcan0 接口，如果 vcan0 配置成功将显示：

要想ICSim运行起来，必须需要一个仪表盘和一个控制器，其作用是模拟汽车加速、刹车、转向等，要想达到这些功能至少需要3个终端。

终端1：启动虚拟的 CAN 接口

该终端启动后可关闭。

终端2：运行仪表盘

运行该指令后将会有个 IC Simulator 窗口跑起来。

终端3：运行控制器

运行该指令后将会有个 CANBus Control Panel 窗口跑起来。

candump 是 can-utils 工具包中的一个命令，用于监听和显示CAN总线上的报文。

以下是 candump 命令的基本语法：

新开终端，输入 candump vacn0，截取部分指令：

vcan0: 这是 CAN 接口的名称，表示数据是从 vcan0 接口接收的。CAN 接口是用于连接 CAN 总线的虚拟接口。

244, 166, 158, ...: 这些是 CAN 帧的标识符（ID），表示不同的 CAN 消息。

[5], [4], [8], ...: 这些是CAN帧的数据长度，表示CAN消息数据的字节数，这个不能超过 8 个字节。

00 00 00 01 3D, D0 32 00 18, ...: 这些是CAN帧的数据内容，以十六进制表示。每个字节对应两个十六进制数字。

通过 candump 命令，可以监视 CAN 总线上的 CAN 消息，并查看其标识符、数据长度和数据内容。这对于调试和监控 CAN 总线通信非常有用。

candump 还可以转储 CAN 报文内容，如果想进行重放攻击，这是必不可少的操作，CAN 报文的转储可以使用 -l 参数启动：

会在当前目录下生成 candump-2023-09-16_013511.log 的日志文件。

canplayer 是 can-utils 工具包中的一个命令，用于回放预先记录的 CAN 数据文件，以便模拟 CAN 总线上的报文传输。

以下是 canplayer 命令的基本语法：

亦或者可以直接使用 -I 参数来指定接受输入文件：

例如，在上述 candump 下来的 log 日志中我进行了左右转向灯开启的操作，要使用 canplayer 命令将预先记录的 CAN 数据文件 log.txt 回放到 vcan0 接口上，可以使用以下命令：

经实验成功重放了报文，车辆进行了左右灯打开和关闭。

通过 canplayer 可以重放 CAN 报文，但要想确定是哪个 canid 进行转向控制，或其余操作时，这时候就比较困难，二分法一次一次尝试是比较快的方法。

还有个比较快速的方法，寻找特点的 canid 及can 报文数据，即使用 cansniffer。

cansniffer 命令允许您监听 CAN 总线上的 CAN 消息，并将其显示在终端上。它可以帮助您实时查看 CAN 总线上的通信活动，包括 CAN 帧的标识符、数据长度和数据内容。

以下是 cansniffer 命令的基本语法：

cansniffer 的 -c 参数可以通过颜色高亮突出变化的字节，当需要判断执行某些操作是否会导致 CAN 数据变化时使用。

执行上述命令后，cansniffer 将开始监听 vcan0 接口上的 CAN 消息，并将产生变化的数据以红色高亮的方式显示在终端上。

cansniffer 可以通过 canid 进行过滤，当需要只显示某一个特定 canid 的帧时，只需在嗅探的过程中，按减号（-）然后输入 000000，再按 Enter 键清除所有的帧，按加号（+）然后输入 canid ，再按 Enter 键便只显示特定 canid 的帧。

cansend 是 can-utils 工具包中的一个命令，用于向 CAN 总线发送 CAN 消息。它允许您指定 canid 的标识符、数据长度和数据内容，以将消息发送到CAN总线。

以下是 cansend 命令的基本语法：

例如，要发送一个标识符为123，数据内容为 01 02 03 04 的 CAN 消息到 vcan0 接口，可以使用以下命令：

在上述嗅探过程中，已经确认控制车辆左右转向灯的 canid 为 188 对应的 CAN 报文中 01 代表左转向灯亮，02 代表右转向灯亮，进行实操：

可以在对应的 IC Simulator 窗口中看到指示灯亮起。

有时候，在实车环境中，无法精确定位 canid ，可以采用脚本读取 candump 下来的数据源，批量发送 can 报文：

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