Arduino与机器人

为什么要写这篇，一切源于我没去看2016年世界机器人大会。这个算不上遗憾，最多只是可惜而已。

    在写这一篇的时候，此该，我怀着一个很大的遗憾，就是这次CrackMe大赛要和我失之交臂了啊。目前，只写了100层密码迷宫、多线程同步效验、CRC加密33关键信息、代码自效验、异常反调试（准备用自己调试自己的方法），还差最重要也是最关键的4个没写（最最关键的是自己不太会），麻花PE头、壳、代码膨胀、代码乱序。希望下次，能够完成参加。现在还没写完，就贸然参赛，会死得很惨，想想都有点刺激。（很多人，以为我想表达害怕意思。错了，我正是觉得兴奋和刺激，总有会理解我这样的心情的吧。）
稍微有高兴的是，还有两个幸运奖在等我。中了两个可以得两本书，中一个可以得一本书，最差就是不中，算一算这个中奖的概率应该是67%吧，还是挺高的。
我们花一点时间来谈谈和Arduino相关的机器人，机器人不一定是人形哦。Arduino做机器人很方便的，故障好处理，实在不行换一块就明白了吧。代码也方便，也不担心板子的型号问题，烧录选择一下就好。前段时间，想买块树霉来玩玩的，一看块不贵（2百多一点），不过其他加起来就要上5百了。写代码比Arduino麻烦一点，后来想想就算了。

经常看的一张图，看完了就会想努力工作

本来聊点关于Arduino相关更基础的东西，但是由于我这一周在写调试器（把CrackMe大赛都错过了，好可惜啊），所以就没有动手测试Arduino，俗话说无图无真相嘛。（如果你不相信，我是有证据的，^_^）
看看我的调试器吧（比起OD来还是有差别的，基本功能都有，其他功能还在完善中...）。刚开始的界面是WinDbg风格，发现真的不习惯，后来改成OD的风格了。全部代码加起，肯定已经超过5千行，具体多少已经不重要，重要是我们说的不是它。

经常有人问我：“你到底在干嘛？说好在看雪是谈逆向的，你还说别的，赶快纠正过来啊，你！”。
我只能呵呵一笑。此时，我要举个逆向路由器帐号和密码的例子（希望，没有人看完贴觉得太简单来找我麻烦的吧，^_^。看雪出品必属精品，你怎么能这样。）。
（本故事纯属虚构，如有雷同，可以修订）
    记得，很早以前，无线路由器还没有这么普及，还是有线路由器，当时有人跑来问我：“他的路由器坏了，上不了网，你能不能修？”。我说试试吧。我过去以后输入admin和admin，然后设置好能上网之后，准备离开。此时，对方说了一句很经典的话：“你是怎么知道我家路由器帐号和密码的？”。当时，我立马反应过来，此时需要有一个人来证明我是清白的。脱口说出：“你问一下大嫂就清楚了。”，后来，他们家还起了一点小风波。
再后来，过了很久，他家那位来问我怎么回事？我只好短话长说，我为什么知道是admin呢，因为...(此处省约一千字)，然后，她说：“她问的不是这个，关键是我为什么说她清楚？”我说我没有啊，她还说我狡辨。我说：“我说的大嫂当然不是你啊，你这么年经，这么漂亮，我俩这么站在一起，叫别人来问问，肯定以为你是我妹妹呢...”(此处省约三千字)，最终解释清楚，听说她家后来又起了一场小风波。
当然，我肯定不会告诉大家，如果帐号和密码不是admin怎么办的情况。长按路由器的复位键10秒左右吧（不要告诉我不知道复位键在哪？），再次用admin登录，一般能行。还是不行的话，我也不会叫你去看用户手册的。


至于编程、逆向、机械、电气、看雪、科锐和Arduino是什么关系？我只能说现再例个ABB机器人（见上图），这个例子都说明不了，那我就不多说了。
（本故事也是纯属虚构，如有雷同，也可以修订）
曾经有人问我：“除了你文凭比普通工人高那么一点，一天也没做什么事，管设备就像搞着玩一样。最多设备坏了，动几下手吧。凭什么比工人还要多拿钱，说好的多劳多得呢？”。
此人说这句话的时候，我正在调试ABB机器人的精度，好让操作工每个件少磨几分钟，当然磨件的那个人绝对不是他。
我不得不说，ABB机器人是我见过机器人中操作最方便，精度很高（有说DENSO精度也很高的，个人观点：就我使用起来感觉编程和操作方面不如ABB），小型号的ABB机器人一台20来万吧，对我来说太贵了，比如几千块还可以买回家玩玩，不，应该说研究研究。
此后又研究了一下uArm机械手，当然，uArm也是开源的，也有图纸。有兴趣的朋友，可以研究一下，淘宝上也有卖的，不过放心，我不会叫你到我这来买的，^_^。


我接手ABB机器人的时候，设备早已经运行2年，资料什么的也没有，怎么办？我只好上看雪论坛去查一下。此时，大家一定很疑惑，看雪论坛有讲ABB机器人怎样编程、维护和修理的吗？以前好像没有，不过以后肯定有一篇，比如说这一篇。我在看雪上面了解了通用的逆向原理和方法，这个方法到现在也没有过时，至于以后过不过时，我就不知道了。如果你想我说一句话就能让你明白这个方法和原理的话，我只能说：“来科锐找我吧”。

下面的这张图是我刚接Arduino时，看到的机器人。当时，好喜欢研究了好久，在网上还下载好多资料来看。

这个机器人做好了，它是可以自动寻路的，网上已经有很多相关视频。
有兴趣的朋友可以在淘宝上买个套件自己组装，还可以改成扫地机器人，加个机械手什么的。

知道了以后，就想看看国外是什么水平？下面是国外的机器人比赛相关的部分视频（真的很好看！本人认真看了好久。没看之前，还能和别人吹一吹机器人是怎么怎么地。看完以后，只能说我也不懂啊）：


很有感触，现在的目标就这样诞生的。

后来，没有各种原因，就是接触到了INMOOV。（目前还是停流在理论阶段，还没有买工具和材料（3D打印耗材还是不便宜啊），有时候钱是关键，比如说此时此刻。我算了一下成本绝对不会少于网上说的800美刀，不过淘宝有卖的1万人民币左右）。

INMOOV是开源机器人（Electronic : Arduino uno and Mega microcontroler）


看看图片，放松一下。
网址在这里：
http://inmoov.fr/build-yours/
至于是不是要翻墙，我就不知道了。


它的控制系统看起来好复杂啊（Software : MyRobot Lab and python scripting）


老外做教程就是细心，图纸、型号什么都有，很清楚的，像我这样不懂英文的，都能明白。

INMOOV机器人，每一部分都可以独立做，关联性不是很大。比如说，你可以先做手部零件，也可以先做头部零件。下面的图就是分块列出来的，想看哪部分就看哪部分。




我这里网站首页能打开，其他不一定能打。打开了，总有一些问题老是显示不全。
如果你也出现了这种问题，不要担心，这就很正常了。

老外是2012年开始写的，至于他是什么时候开始做这个事的，我没有去细查

感觉做得好专心的样子


一步一步把简单的组装起来就变复杂了。
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